4.11 확인문제

4.11 확인문제

1. $K$의 $f_x$가 두 배가 될 때 같은 3D 점의 픽셀 좌표가 어떻게 변하는가?
2. optical-axis depth와 Euclidean range의 차이를 그림과 식으로 설명하라.
3. ${}^{world}T_{camera}$가 있을 때 월드 점을 카메라로 변환하는 식을 쓰라.
4. ROS body frame의 단위 벡터 x, y, z를 optical frame으로 각각 변환하라.
5. 쿼터니언 시계열에서 $q$와 $-q$가 번갈아 저장될 때 단순 차분이 만드는 문제를 설명하라.
6. TF2에서 camera frame에 두 parent가 생기면 안 되는 이유는 무엇인가?
7. 30 fps 영상과 50 Hz 관절 상태에서 slop 5 ms와 50 ms의 trade-off를 비교하라.
8. 실시간 정책과 오프라인 데이터셋에서 보간 방식이 달라지는 이유를 설명하라.
9. rosbag2 원본을 유지하면 calibration이 바뀌었을 때 어떤 작업을 다시 할 수 있는가?
10. 색상 기반 지시 작업에서 무작위 색 변경이 label corruption을 만들 수 있는 사례를 제시하라.
11. timestamp 역전과 frame drop을 각각 검출하는 최소 알고리즘을 작성하라.
12. Rerun 시각화와 자동 품질 기준의 역할 차이를 설명하라.

해설은 제4장 확인문제 해설 및 평가 기준에 있다.