학습 목표

이 장을 마치면 다음을 수행할 수 있다.

1. 핀홀 카메라의 내부 파라미터 행렬 $K$와 외부 변환 $[R|t]$를 구분한다.
2. 3차원 점을 이미지 평면에 투영하고 깊이로부터 카메라 좌표 점을 복원한다.
3. OpenUSD/Isaac Sim, ROS 2, OpenCV의 축과 쿼터니언 규약 차이를 변환 행렬로 처리한다.
4. world, base_link, tool0, camera_link, camera_optical_frame TF2 트리를 설계한다.
5. ApproximateTimeSynchronizer의 queue와 slop을 센서 주기에 맞게 선택한다.
6. 서로 다른 주기의 시계열을 기준 시각에 보간하고 데이터 누출을 방지한다.
7. rosbag2/MCAP 기록과 재생을 수집 파이프라인의 원본 증거로 활용한다.
8. Replicator 랜덤화 분포를 정의하고 Rerun으로 에피소드 무결성을 검사한다.