선수 지식과 준비물

• 3차원 벡터, 행렬 곱, 동차 변환 행렬
• Python 3.12, NumPy, C++17
• Ubuntu 24.04 LTS, ROS 2 Jazzy Jalisco
• 선택: OpenCV, message_filters, tf2_ros, rosbag2_storage_mcap, Rerun SDK, Isaac Sim

데이터 보존 원칙: 동기화·보간된 학습 데이터만 저장하지 않는다. 가능한 경우 원본 메시지와 원본 타임스탬프를 rosbag2에 보존하고, 파생 데이터가 어떤 코드·파라미터로 만들어졌는지 기록한다.