[SIM] 실습 4-2: TF2와 ApproximateTime

cd ebook/book/04_sensor_data_pipeline
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
cd code/ros2_jazzy
colcon build --symlink-install --packages-select sensor_pipeline
source install/setup.bash

새 터미널마다 위의 ROS 환경과 install/setup.bash를 source한 뒤 다음을 실행한다.

# 터미널 A: 30 Hz Image + 50 Hz JointState
ros2 run sensor_pipeline synthetic_sensors

# 터미널 B: 고정 카메라 TF
ros2 run sensor_pipeline static_camera_tf

# 터미널 C: 근사 동기화
ros2 run sensor_pipeline approx_sync --ros-args -p slop_s:=0.015

목표

카메라 TF 트리를 확인하고 image-joint timestamp 차이를 측정한다.

절차

1. ros2 run sensor_pipeline synthetic_sensors로 30 Hz Image와 50 Hz JointState를 생성한다.
2. static_camera_tf를 실행하고 tf2_echo로 변환을 확인한다.
3. 별도 터미널에서 approx_sync의 slop_s를 0.005, 0.015, 0.050으로 바꾼다.
4. 각 설정의 pair 수, delta p95, 최대 delta를 기록한다.
5. synthetic_sensors의 image_offset_ms와 jitter_ms를 바꾸고 callback 비율을 비교한다.
6. publisher와 subscriber QoS를 일부러 다르게 하고 ros2 topic info -v로 진단한다.

제출물

• TF tree 그림
• slop별 품질 표
• 선택한 운영 slop과 근거