[SIM] 실습 4-3: rosbag2/MCAP 에피소드 기록

cd ebook/book/04_sensor_data_pipeline

원본 메시지를 기록하고 metadata와 품질 통계를 분리해 보존한다.

카메라, JointState, TF, command, /clock을 MCAP으로 기록한다.
ros2 bag info에서 topic별 count와 duration을 저장한다.
--clock으로 재생하며 use_sim_time Node의 동작을 확인한다.
카메라 calibration hash, software revision, task prompt, success를 YAML manifest에 작성한다.
/tf_static을 제외한 bag을 별도로 만들고 재생 시 차이를 관찰한다.

사람 영상이 포함되면 수집 동의, 접근 권한, 보존 기간을 먼저 정한다.

장비 없이 먼저 해보기

가상실습

실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.

Browser simulation

서로 다른 주기의 카메라와 관절 상태 메시지를 timestamp 기준으로 짝지어 데이터셋에 넣을지 판단합니다.

개념 모형

실습 과제: offset을 줄이거나 허용 오차를 조절하여 채택률을 높이고, 너무 큰 허용 오차가 데이터 의미를 흐릴 수 있는 이유를 설명해 보세요.

Camera 15 Hztimestamp stream

Joint 50 Hztimestamp stream

image stamp

0.000s

joint stamp

0.042s

현재 Δt

42ms

허용 오차

30ms

정합 판정

폐기

카메라 주기15Hz관절 상태 주기50Hzclock offset42ms허용 오차30ms

동기화 범위 밖

단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.

가상실습 해설과 적용 범위

센서 주기와 시간 오프셋을 달리해 같은 시각의 표본이 언제 사라지는지 관찰하세요. 허용 시간 차이를 키우면 매칭 수는 늘어도 서로 다른 순간의 데이터를 묶을 위험이 커집니다. 실제 센서 좌표 변환과 rosbag 기록 전체를 재현하는 도구는 아닙니다.

답안은 이 브라우저에 저장됩니다. AI 평가는 학습을 위한 피드백이며 실제 코드 실행이나 장비 동작을 검증하지 않습니다.

위 과제를 수행하고 설정값, 관찰 결과, 해석과 개선안을 작성하세요. 실제 장비 없이 한 경우 가상실습 결과임을 명시하세요.

나의 답안

0 / 8,000자 · 최소 10자

이 장의 예제 코드·설정 파일 (12)