선수 지식과 준비물

• 제3장: SO-101 기구학, 관절 제한, Leader-Follower 안전
• 제4장: 카메라 좌표계, TF2, 타임스탬프 동기화
• 제5장: LeRobot Dataset, SmolVLA/ACT 계열 정책, action chunk
• Ubuntu 24.04 LTS, ROS 2 Jazzy, Python 3.12
• 선택: SO-101 Follower, 고정 작업대, 카메라, 물리 E-stop 또는 즉시 전원 차단 수단
• 평가용 물체와 트레이, 고정된 조명 조건과 변화 조건

실물 실습자는 장비 전압, 고정 상태, 케이블 경로, 작업공간 비움, 그리퍼 payload, 비상 정지 수단을 점검한다. 한 사람이 실험을 실행하고 다른 한 사람이 E-stop을 담당하는 2인 운용을 권장한다.