학습 목표
이 장을 마치면 학습자는 다음을 수행할 수 있다.
- Reality Gap을 관측·기하·물리·시간·제어·과업 분포 오차로 분류한다.
- 지연, jitter, 백래시, 마찰, 카메라 외부 파라미터 오차를 정량 진단한다.
- EMA와 action chunk 시간 앙상블의 목적과 지연 비용을 설명한다.
- 작업공간 경계, 관절/속도 제한, 워치독, 데드맨, 독립 E-stop을 계층화한다.
- dry-run → 저속 → 제한 작업공간 → 정상 운전의 승격 게이트를 설계한다.
- 음성/텍스트 명령을 정책 입력과 안전 권한으로 분리한다.
- 성공률과 Wilson 신뢰구간, 조건별 실험 설계를 보고한다.
- 재현 가능한 로보틱스 포트폴리오를 패키징한다.