2.11 예상 출력 예시

아래 값은 코드와 환경에 대한 예상 출력 예시다. 부동소수점 연산, 라이브러리 버전, solver 설정에 따라 실제 결과가 달라도 된다.

python3 code/transforms.py

world_from_object =
[[ 0.8529 -0.5     0.1504  0.9665]
 [ 0.4924  0.866   0.0868  0.0116]
 [-0.1736  0.      0.9848  0.79  ]
 [ 0.      0.      0.      1.    ]]
quaternion xyzw = [-0.0226  0.0842  0.2578  0.9623]
round-trip max error = 1.11e-16

python3 code/inertia_properties.py

COM inertia [kg m^2]:
 [[0.0004929 0.        0.       ]
  [0.        0.0006067 0.       ]
  [0.        0.        0.0002596]]
grasp-point inertia [kg m^2]:
 [[0.0017529 0.        0.       ]
  [0.        0.0018667 0.       ]
  [0.        0.        0.0002596]]
kinetic energy: 0.008213 J

python3 code/contact_estimator.py

estimated static friction: 0.625
estimated restitution: 0.100
minimum normal force per finger (SF=2): 3.923 N