2.12 트러블슈팅

물체가 바닥을 통과한다

• 바닥과 물체에 collision API가 모두 적용됐는가?
• dynamic body가 visual mesh parent와 다른 Prim에 있지는 않은가?
• Stage scale과 collider thickness가 올바른가?
• 빠른 물체라면 timestep을 줄이거나 CCD를 적용했는가?
• collision filtering이 pair를 제외하지 않았는가?

물체가 폭발하듯 튄다

• 초기 pose에서 collider가 깊게 겹쳐 있지 않은가?
• mass ratio, restitution, contact offset이 비현실적이지 않은가?
• 매 frame pose를 강제로 덮어쓰고 있지 않은가?
• controller stiffness와 timestep 조합이 지나치게 크지 않은가?

그리퍼 안의 물체가 계속 미끄러진다

• physics material이 visual material과 혼동되지 않았는가?
• 그리퍼 pad와 object 양쪽 material 및 combine mode를 확인했는가?
• finger normal force가 물체 중량과 가속도에 충분한가?
• collision proxy가 visual pad보다 안쪽/바깥쪽으로 어긋나지 않았는가?
• 실물의 패드 변형을 rigid contact 하나로 과도하게 단순화하지 않았는가?

동일한 설정인데 실행마다 결과가 다르다

• GPU/CPU pipeline, thread scheduling, solver 설정이 같은가?
• 초기 조건을 physics step 경계에서 적용했는가?
• random seed와 asset version을 기록했는가?
• 결과가 chaotic contact에 민감하다면 평균뿐 아니라 분포로 비교했는가?

색은 맞는데 합성 영상이 실물과 다르다

• base color만 맞추고 roughness/normal/exposure를 무시하지 않았는가?
• light 크기와 방향 때문에 그림자 경계가 다른가?
• 카메라 intrinsics, tone mapping, white balance가 같은가?
• HDRI에 학습 label과 상관된 배경 정보가 들어가 있지 않은가?