2.13 요약

• USD Stage, physics simulation, rendering은 서로 연결되지만 동일한 계층이 아니다.
• 변환은 parent_from_child 의미와 좌표축, 단위, quaternion 순서를 함께 기록해야 한다.
• Euler angle은 사람이 읽기 쉽지만 convention과 singularity가 있고, quaternion은 정규화와 성분 순서 관리가 필요하다.
• visual mesh와 collision proxy를 분리하면 성능과 접촉 안정성을 함께 개선할 수 있다.
• CCD는 tunneling에 효과적이지만 모든 body에 무조건 켜는 기능이 아니다.
• friction과 restitution은 재질 pair 및 측정 조건에 의존하며, 단순 식은 초기값 산정 도구다.
• mass, COM, inertia를 함께 맞춰야 병진과 회전 응답을 재현할 수 있다.
• PBR 속성과 physics material 속성은 독립적이다.
• 튜닝은 관찰량 정의, 단일 변수 변경, 반복 측정, 오차 평가의 순서로 수행한다.