2.14 확인문제

2.14 확인문제

1. Stage에서 보이는 mesh가 중력으로 떨어지지 않는 이유를 세 계층 관점에서 설명하라.
2. ${}^{W}T_C$와 ${}^{C}T_O$가 있을 때 ${}^{W}T_O$를 쓰고 곱셈 순서를 설명하라.
3. Rz(yaw) Ry(pitch) Rx(roll)과 Rx Ry Rz가 다른 이유를 예로 설명하라.
4. $q$와 $-q$가 같은 회전을 나타내는 성질이 interpolation 구현에 주는 영향을 설명하라.
5. triangle mesh collider를 동적 그리퍼 링크에 그대로 쓰는 것의 단점을 세 가지 쓰라.
6. physics rate 60 Hz에서 속도 3 m/s인 물체가 한 step 동안 이동하는 거리를 계산하라.
7. sweep CCD와 speculative CCD의 차이를 설명하고 빠르게 회전하는 긴 막대에 적합한 대안을 논하라.
8. 정마찰계수가 0.5이고 물체 질량이 0.4 kg일 때, 정지 상태를 유지하기 위한 평행 그리퍼 손가락당 최소 법선력을 단순 모델로 구하라. 안전계수 2를 적용하라.
9. 질량만 변경하고 관성을 그대로 둘 때 회전 응답에 어떤 불일치가 생기는가?
10. roughness를 높였는데 friction이 변하지 않는 이유를 설명하라.

추가 연습문제와 해설 지침은 제2장 연습문제 및 해설 지침에 있다.