2.15 프로젝트 과제

과제 1: 작업 셀 디지털 트윈

작업대, 트레이, cube/cylinder, 두 개의 광원을 포함한 Stage를 만든다. 다음 산출물을 제출한다.

• Stage hierarchy와 layer 구성 설명
• world/table/object 좌표계 변환표
• visual/collision mesh 분리 근거
• mass/COM/inertia 값과 산출 방법
• physics/render material 표
• 10초 simulation의 frame time과 penetration 관찰 결과

과제 2: CCD 비용-효과 분석

물체 크기, 속도, timestep을 독립 변수로 정하고 CCD off/on 실험을 수행한다. tunneling rate, 평균 step time, 99th percentile step time을 비교해 어떤 조건에서 CCD를 적용할지 정책을 작성한다.

과제 3: 실측 기반 material calibration

서로 다른 두 재질 pair에 대해 tilt test와 drop test를 수행한다. 실측 분포를 바탕으로 simulation parameter를 정하고, 시뮬레이션/실물 오차가 남는 원인을 rigid Coulomb model의 한계와 연결해 분석한다.