[SIM] 실습 4-4: Domain Randomization과 Rerun 품질 검토

cd ebook/book/04_sensor_data_pipeline

목표

랜덤화 분포를 버전 관리하고 시계열 이상을 공간·시간 뷰에서 검토한다.

절차

1. 카메라 jitter, light intensity, object color, friction 분포를 YAML로 작성한다.
2. 의미를 깨는 표본과 물리적으로 불가능한 표본을 거부하는 조건을 설계한다.
3. Isaac Sim 환경이 있으면 replicator_randomization.py를 설치 버전에 맞게 실행한다.
4. code/rerun_integrity_check.py에서 frame 184 drop, frame 250 joint_3 spike, frame 291 timestamp reversal을 찾는다.
5. 자동 threshold와 사람의 시각 검토가 불일치하는 사례를 기록한다.

제출물

• randomization manifest
• Rerun 캡처 또는 관찰 기록
• quarantine 에피소드 목록과 사유