6.11 확인문제

6.11 확인문제

1. Reality Gap을 하나의 수치로만 관리하면 어떤 원인 분리가 어려운가?
2. p50 latency만 보고 배포 여부를 결정하면 안 되는 이유는 무엇인가?
3. 백래시 보상을 크게 설정했을 때 채터링이 생기는 이유를 설명하라.
4. EMA의 $\alpha$를 작게 하면 노이즈와 지연은 각각 어떻게 변하는가?
5. temporal ensemble 뒤에도 rate/workspace limit이 필요한 이유는 무엇인가?
6. Cartesian target의 큰 workspace 위반을 clamp보다 거부해야 하는 이유를 제시하라.
7. E-stop 해제 후 자동으로 NOMINAL 상태로 돌아가면 안 되는 이유는 무엇인가?
8. 음성 명령에서 allowlist intent가 필요한 이유는 무엇인가?
9. 10회 중 9회 성공이라는 결과가 “성공률 90%가 확실하다”를 뜻하지 않는 이유는 무엇인가?
10. 성공 사례만 담은 포트폴리오가 시스템 역량을 과대평가하는 이유를 설명하라.

해설은 제6장 확인문제 해설에 있다.